drivers/net/can/usb/ems_usb.c

   1 /*
   2  * CAN driver for EMS Dr. Thomas Wuensche CPC-USB/ARM7
   3  *
   4  * Copyright (C) 2004-2009 EMS Dr. Thomas Wuensche
   5  *
   6  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify it
   7  * under the terms of the GNU General Public License as published
   8  * by the Free Software Foundation; version 2 of the License.
   9  *
  10  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  11  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13  * General Public License for more details.
  14  *
  15  * You should have received a copy of the GNU General Public License along
  16  * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
  17  * 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA.
  18  */
  19 #include <linux/signal.h>
  20 #include <linux/slab.h>
  21 #include <linux/module.h>
  22 #include <linux/netdevice.h>
  23 #include <linux/usb.h>
  24
  25 #include <linux/can.h>
  26 #include <linux/can/dev.h>
  27 #include <linux/can/error.h>
  28
  29 MODULE_AUTHOR("Sebastian Haas <haas@ems-wuensche.com>");
  30 MODULE_DESCRIPTION("CAN driver for EMS Dr. Thomas Wuensche CAN/USB interfaces");
  31 MODULE_LICENSE("GPL v2");
  32
  33 /* Control-Values for CPC_Control() Command Subject Selection */
  34 #define CONTR_CAN_MESSAGE 0x04
  35 #define CONTR_CAN_STATE   0x0C
  36 #define CONTR_BUS_ERROR   0x1C
  37
  38 /* Control Command Actions */
  39 #define CONTR_CONT_OFF 0
  40 #define CONTR_CONT_ON  1
  41 #define CONTR_ONCE     2
  42
  43 /* Messages from CPC to PC */
  44 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME       1  /* CAN data frame */
  45 #define CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME       8  /* CAN remote frame */
  46 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_PARAMS      12 /* Actual CAN parameters */
  47 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE       14 /* CAN state message */
  48 #define CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME   16 /* Extended CAN data frame */
  49 #define CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME   17 /* Extended remote frame */
  50 #define CPC_MSG_TYPE_CONTROL         19 /* change interface behavior */
  51 #define CPC_MSG_TYPE_CONFIRM         20 /* command processed confirmation */
  52 #define CPC_MSG_TYPE_OVERRUN         21 /* overrun events */
  53 #define CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR 23 /* detected bus errors */
  54 #define CPC_MSG_TYPE_ERR_COUNTER     25 /* RX/TX error counter */
  55
  56 /* Messages from the PC to the CPC interface  */
  57 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_FRAME     1   /* CAN data frame */
  58 #define CPC_CMD_TYPE_CONTROL       3   /* control of interface behavior */
  59 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_PARAMS    6   /* set CAN parameters */
  60 #define CPC_CMD_TYPE_RTR_FRAME     13  /* CAN remote frame */
  61 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_STATE     14  /* CAN state message */
  62 #define CPC_CMD_TYPE_EXT_CAN_FRAME 15  /* Extended CAN data frame */
  63 #define CPC_CMD_TYPE_EXT_RTR_FRAME 16  /* Extended CAN remote frame */
  64 #define CPC_CMD_TYPE_CAN_EXIT      200 /* exit the CAN */
  65
  66 #define CPC_CMD_TYPE_INQ_ERR_COUNTER 25 /* request the CAN error counters */
  67 #define CPC_CMD_TYPE_CLEAR_MSG_QUEUE 8  /* clear CPC_MSG queue */
  68 #define CPC_CMD_TYPE_CLEAR_CMD_QUEUE 28 /* clear CPC_CMD queue */
  69
  70 #define CPC_CC_TYPE_SJA1000 2 /* Philips basic CAN controller */
  71
  72 #define CPC_CAN_ECODE_ERRFRAME 0x01 /* Ecode type */
  73
  74 /* Overrun types */
  75 #define CPC_OVR_EVENT_CAN       0x01
  76 #define CPC_OVR_EVENT_CANSTATE  0x02
  77 #define CPC_OVR_EVENT_BUSERROR  0x04
  78
  79 /*
  80  * If the CAN controller lost a message we indicate it with the highest bit
  81  * set in the count field.
  82  */
  83 #define CPC_OVR_HW 0x80
  84
  85 /* Size of the "struct ems_cpc_msg" without the union */
  86 #define CPC_MSG_HEADER_LEN   11
  87 #define CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE 5
  88
  89 /* Define these values to match your devices */
  90 #define USB_CPCUSB_VENDOR_ID 0x12D6
  91
  92 #define USB_CPCUSB_ARM7_PRODUCT_ID 0x0444
  93
  94 /* Mode register NXP LPC2119/SJA1000 CAN Controller */
  95 #define SJA1000_MOD_NORMAL 0x00
  96 #define SJA1000_MOD_RM     0x01
  97
  98 /* ECC register NXP LPC2119/SJA1000 CAN Controller */
  99 #define SJA1000_ECC_SEG   0x1F
 100 #define SJA1000_ECC_DIR   0x20
 101 #define SJA1000_ECC_ERR   0x06
 102 #define SJA1000_ECC_BIT   0x00
 103 #define SJA1000_ECC_FORM  0x40
 104 #define SJA1000_ECC_STUFF 0x80
 105 #define SJA1000_ECC_MASK  0xc0
 106
 107 /* Status register content */
 108 #define SJA1000_SR_BS 0x80
 109 #define SJA1000_SR_ES 0x40
 110
 111 #define SJA1000_DEFAULT_OUTPUT_CONTROL 0xDA
 112
 113 /*
 114  * The device actually uses a 16MHz clock to generate the CAN clock
 115  * but it expects SJA1000 bit settings based on 8MHz (is internally
 116  * converted).
 117  */
 118 #define EMS_USB_ARM7_CLOCK 8000000
 119
 120 /*
 121  * CAN-Message representation in a CPC_MSG. Message object type is
 122  * CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME or CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME or
 123  * CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME or CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME.
 124  */
 125 struct cpc_can_msg {
 126         __le32 id;
 127         u8 length;
 128         u8 msg[8];
 129 };
 130
 131 /* Representation of the CAN parameters for the SJA1000 controller */
 132 struct cpc_sja1000_params {
 133         u8 mode;
 134         u8 acc_code0;
 135         u8 acc_code1;
 136         u8 acc_code2;
 137         u8 acc_code3;
 138         u8 acc_mask0;
 139         u8 acc_mask1;
 140         u8 acc_mask2;
 141         u8 acc_mask3;
 142         u8 btr0;
 143         u8 btr1;
 144         u8 outp_contr;
 145 };
 146
 147 /* CAN params message representation */
 148 struct cpc_can_params {
 149         u8 cc_type;
 150
 151         /* Will support M16C CAN controller in the future */
 152         union {
 153                 struct cpc_sja1000_params sja1000;
 154         } cc_params;
 155 };
 156
 157 /* Structure for confirmed message handling */
 158 struct cpc_confirm {
 159         u8 error; /* error code */
 160 };
 161
 162 /* Structure for overrun conditions */
 163 struct cpc_overrun {
 164         u8 event;
 165         u8 count;
 166 };
 167
 168 /* SJA1000 CAN errors (compatible to NXP LPC2119) */
 169 struct cpc_sja1000_can_error {
 170         u8 ecc;
 171         u8 rxerr;
 172         u8 txerr;
 173 };
 174
 175 /* structure for CAN error conditions */
 176 struct cpc_can_error {
 177         u8 ecode;
 178
 179         struct {
 180                 u8 cc_type;
 181
 182                 /* Other controllers may also provide error code capture regs */
 183                 union {
 184                         struct cpc_sja1000_can_error sja1000;
 185                 } regs;
 186         } cc;
 187 };
 188
 189 /*
 190  * Structure containing RX/TX error counter. This structure is used to request
 191  * the values of the CAN controllers TX and RX error counter.
 192  */
 193 struct cpc_can_err_counter {
 194         u8 rx;
 195         u8 tx;
 196 };
 197
 198 /* Main message type used between library and application */
 199 struct __packed ems_cpc_msg {
 200         u8 type;        /* type of message */
 201         u8 length;      /* length of data within union 'msg' */
 202         u8 msgid;       /* confirmation handle */
 203         __le32 ts_sec;  /* timestamp in seconds */
 204         __le32 ts_nsec; /* timestamp in nano seconds */
 205
 206         union {
 207                 u8 generic[64];
 208                 struct cpc_can_msg can_msg;
 209                 struct cpc_can_params can_params;
 210                 struct cpc_confirm confirmation;
 211                 struct cpc_overrun overrun;
 212                 struct cpc_can_error error;
 213                 struct cpc_can_err_counter err_counter;
 214                 u8 can_state;
 215         } msg;
 216 };
 217
 218 /*
 219  * Table of devices that work with this driver
 220  * NOTE: This driver supports only CPC-USB/ARM7 (LPC2119) yet.
 221  */
 222 static struct usb_device_id ems_usb_table[] = {
 223         {USB_DEVICE(USB_CPCUSB_VENDOR_ID, USB_CPCUSB_ARM7_PRODUCT_ID)},
 224         {} /* Terminating entry */
 225 };
 226
 227 MODULE_DEVICE_TABLE(usb, ems_usb_table);
 228
 229 #define RX_BUFFER_SIZE      64
 230 #define CPC_HEADER_SIZE     4
 231 #define INTR_IN_BUFFER_SIZE 4
 232
 233 #define MAX_RX_URBS 10
 234 #define MAX_TX_URBS 10
 235
 236 struct ems_usb;
 237
 238 struct ems_tx_urb_context {
 239         struct ems_usb *dev;
 240
 241         u32 echo_index;
 242         u8 dlc;
 243 };
 244
 245 struct ems_usb {
 246         struct can_priv can; /* must be the first member */
 247
 248         struct sk_buff *echo_skb[MAX_TX_URBS];
 249
 250         struct usb_device *udev;
 251         struct net_device *netdev;
 252
 253         atomic_t active_tx_urbs;
 254         struct usb_anchor tx_submitted;
 255         struct ems_tx_urb_context tx_contexts[MAX_TX_URBS];
 256
 257         struct usb_anchor rx_submitted;
 258
 259         struct urb *intr_urb;
 260
 261         u8 *tx_msg_buffer;
 262
 263         u8 *intr_in_buffer;
 264         unsigned int free_slots; /* remember number of available slots */
 265
 266         struct ems_cpc_msg active_params; /* active controller parameters */
 267 };
 268
 269 static void ems_usb_read_interrupt_callback(struct urb *urb)
 270 {
 271         struct ems_usb *dev = urb->context;
 272         struct net_device *netdev = dev->netdev;
 273         int err;
 274
 275         if (!netif_device_present(netdev))
 276                 return;
 277
 278         switch (urb->status) {
 279         case 0:
 280                 dev->free_slots = dev->intr_in_buffer[1];
 281                 break;
 282
 283         case -ECONNRESET: /* unlink */
 284         case -ENOENT:
 285         case -ESHUTDOWN:
 286                 return;
 287
 288         default:
 289                 netdev_info(netdev, "Rx interrupt aborted %d\n", urb->status);
 290                 break;
 291         }
 292
 293         err = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 294
 295         if (err == -ENODEV)
 296                 netif_device_detach(netdev);
 297         else if (err)
 298                 netdev_err(netdev, "failed resubmitting intr urb: %d\n", err);
 299 }
 300
 301 static void ems_usb_rx_can_msg(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 302 {
 303         struct can_frame *cf;
 304         struct sk_buff *skb;
 305         int i;
 306         struct net_device_stats *stats = &dev->netdev->stats;
 307
 308         skb = alloc_can_skb(dev->netdev, &cf);
 309         if (skb == NULL)
 310                 return;
 311
 312         cf->can_id = le32_to_cpu(msg->msg.can_msg.id);
 313         cf->can_dlc = get_can_dlc(msg->msg.can_msg.length & 0xF);
 314
 315         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME ||
 316             msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME)
 317                 cf->can_id |= CAN_EFF_FLAG;
 318
 319         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME ||
 320             msg->type == CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME) {
 321                 cf->can_id |= CAN_RTR_FLAG;
 322         } else {
 323                 for (i = 0; i < cf->can_dlc; i++)
 324                         cf->data[i] = msg->msg.can_msg.msg[i];
 325         }
 326
 327         stats->rx_packets++;
 328         stats->rx_bytes += cf->can_dlc;
 329         netif_rx(skb);
 330 }
 331
 332 static void ems_usb_rx_err(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 333 {
 334         struct can_frame *cf;
 335         struct sk_buff *skb;
 336         struct net_device_stats *stats = &dev->netdev->stats;
 337
 338         skb = alloc_can_err_skb(dev->netdev, &cf);
 339         if (skb == NULL)
 340                 return;
 341
 342         if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE) {
 343                 u8 state = msg->msg.can_state;
 344
 345                 if (state & SJA1000_SR_BS) {
 346                         dev->can.state = CAN_STATE_BUS_OFF;
 347                         cf->can_id |= CAN_ERR_BUSOFF;
 348
 349                         dev->can.can_stats.bus_off++;
 350                         can_bus_off(dev->netdev);
 351                 } else if (state & SJA1000_SR_ES) {
 352                         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_WARNING;
 353                         dev->can.can_stats.error_warning++;
 354                 } else {
 355                         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 356                         dev->can.can_stats.error_passive++;
 357                 }
 358         } else if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR) {
 359                 u8 ecc = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.ecc;
 360                 u8 txerr = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.txerr;
 361                 u8 rxerr = msg->msg.error.cc.regs.sja1000.rxerr;
 362
 363                 /* bus error interrupt */
 364                 dev->can.can_stats.bus_error++;
 365                 stats->rx_errors++;
 366
 367                 cf->can_id |= CAN_ERR_PROT | CAN_ERR_BUSERROR;
 368
 369                 switch (ecc & SJA1000_ECC_MASK) {
 370                 case SJA1000_ECC_BIT:
 371                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_BIT;
 372                         break;
 373                 case SJA1000_ECC_FORM:
 374                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_FORM;
 375                         break;
 376                 case SJA1000_ECC_STUFF:
 377                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_STUFF;
 378                         break;
 379                 default:
 380                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_UNSPEC;
 381                         cf->data[3] = ecc & SJA1000_ECC_SEG;
 382                         break;
 383                 }
 384
 385                 /* Error occurred during transmission? */
 386                 if ((ecc & SJA1000_ECC_DIR) == 0)
 387                         cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_TX;
 388
 389                 if (dev->can.state == CAN_STATE_ERROR_WARNING ||
 390                     dev->can.state == CAN_STATE_ERROR_PASSIVE) {
 391                         cf->data[1] = (txerr > rxerr) ?
 392                             CAN_ERR_CRTL_TX_PASSIVE : CAN_ERR_CRTL_RX_PASSIVE;
 393                 }
 394         } else if (msg->type == CPC_MSG_TYPE_OVERRUN) {
 395                 cf->can_id |= CAN_ERR_CRTL;
 396                 cf->data[1] = CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW;
 397
 398                 stats->rx_over_errors++;
 399                 stats->rx_errors++;
 400         }
 401
 402         stats->rx_packets++;
 403         stats->rx_bytes += cf->can_dlc;
 404         netif_rx(skb);
 405 }
 406
 407 /*
 408  * callback for bulk IN urb
 409  */
 410 static void ems_usb_read_bulk_callback(struct urb *urb)
 411 {
 412         struct ems_usb *dev = urb->context;
 413         struct net_device *netdev;
 414         int retval;
 415
 416         netdev = dev->netdev;
 417
 418         if (!netif_device_present(netdev))
 419                 return;
 420
 421         switch (urb->status) {
 422         case 0: /* success */
 423                 break;
 424
 425         case -ENOENT:
 426                 return;
 427
 428         default:
 429                 netdev_info(netdev, "Rx URB aborted (%d)\n", urb->status);
 430                 goto resubmit_urb;
 431         }
 432
 433         if (urb->actual_length > CPC_HEADER_SIZE) {
 434                 struct ems_cpc_msg *msg;
 435                 u8 *ibuf = urb->transfer_buffer;
 436                 u8 msg_count, start;
 437
 438                 msg_count = ibuf[0] & ~0x80;
 439
 440                 start = CPC_HEADER_SIZE;
 441
 442                 while (msg_count) {
 443                         msg = (struct ems_cpc_msg *)&ibuf[start];
 444
 445                         switch (msg->type) {
 446                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_STATE:
 447                                 /* Process CAN state changes */
 448                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 449                                 break;
 450
 451                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME:
 452                         case CPC_MSG_TYPE_EXT_CAN_FRAME:
 453                         case CPC_MSG_TYPE_RTR_FRAME:
 454                         case CPC_MSG_TYPE_EXT_RTR_FRAME:
 455                                 ems_usb_rx_can_msg(dev, msg);
 456                                 break;
 457
 458                         case CPC_MSG_TYPE_CAN_FRAME_ERROR:
 459                                 /* Process errorframe */
 460                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 461                                 break;
 462
 463                         case CPC_MSG_TYPE_OVERRUN:
 464                                 /* Message lost while receiving */
 465                                 ems_usb_rx_err(dev, msg);
 466                                 break;
 467                         }
 468
 469                         start += CPC_MSG_HEADER_LEN + msg->length;
 470                         msg_count--;
 471
 472                         if (start > urb->transfer_buffer_length) {
 473                                 netdev_err(netdev, "format error\n");
 474                                 break;
 475                         }
 476                 }
 477         }
 478
 479 resubmit_urb:
 480         usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_rcvbulkpipe(dev->udev, 2),
 481                           urb->transfer_buffer, RX_BUFFER_SIZE,
 482                           ems_usb_read_bulk_callback, dev);
 483
 484         retval = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 485
 486         if (retval == -ENODEV)
 487                 netif_device_detach(netdev);
 488         else if (retval)
 489                 netdev_err(netdev,
 490                            "failed resubmitting read bulk urb: %d\n", retval);
 491 }
 492
 493 /*
 494  * callback for bulk IN urb
 495  */
 496 static void ems_usb_write_bulk_callback(struct urb *urb)
 497 {
 498         struct ems_tx_urb_context *context = urb->context;
 499         struct ems_usb *dev;
 500         struct net_device *netdev;
 501
 502         BUG_ON(!context);
 503
 504         dev = context->dev;
 505         netdev = dev->netdev;
 506
 507         /* free up our allocated buffer */
 508         usb_free_coherent(urb->dev, urb->transfer_buffer_length,
 509                           urb->transfer_buffer, urb->transfer_dma);
 510
 511         atomic_dec(&dev->active_tx_urbs);
 512
 513         if (!netif_device_present(netdev))
 514                 return;
 515
 516         if (urb->status)
 517                 netdev_info(netdev, "Tx URB aborted (%d)\n", urb->status);
 518
 519         netdev->trans_start = jiffies;
 520
 521         /* transmission complete interrupt */
 522         netdev->stats.tx_packets++;
 523         netdev->stats.tx_bytes += context->dlc;
 524
 525         can_get_echo_skb(netdev, context->echo_index);
 526
 527         /* Release context */
 528         context->echo_index = MAX_TX_URBS;
 529
 530         if (netif_queue_stopped(netdev))
 531                 netif_wake_queue(netdev);
 532 }
 533
 534 /*
 535  * Send the given CPC command synchronously
 536  */
 537 static int ems_usb_command_msg(struct ems_usb *dev, struct ems_cpc_msg *msg)
 538 {
 539         int actual_length;
 540
 541         /* Copy payload */
 542         memcpy(&dev->tx_msg_buffer[CPC_HEADER_SIZE], msg,
 543                msg->length + CPC_MSG_HEADER_LEN);
 544
 545         /* Clear header */
 546         memset(&dev->tx_msg_buffer[0], 0, CPC_HEADER_SIZE);
 547
 548         return usb_bulk_msg(dev->udev, usb_sndbulkpipe(dev->udev, 2),
 549                             &dev->tx_msg_buffer[0],
 550                             msg->length + CPC_MSG_HEADER_LEN + CPC_HEADER_SIZE,
 551                             &actual_length, 1000);
 552 }
 553
 554 /*
 555  * Change CAN controllers' mode register
 556  */
 557 static int ems_usb_write_mode(struct ems_usb *dev, u8 mode)
 558 {
 559         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.mode = mode;
 560
 561         return ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
 562 }
 563
 564 /*
 565  * Send a CPC_Control command to change behaviour when interface receives a CAN
 566  * message, bus error or CAN state changed notifications.
 567  */
 568 static int ems_usb_control_cmd(struct ems_usb *dev, u8 val)
 569 {
 570         struct ems_cpc_msg cmd;
 571
 572         cmd.type = CPC_CMD_TYPE_CONTROL;
 573         cmd.length = CPC_MSG_HEADER_LEN + 1;
 574
 575         cmd.msgid = 0;
 576
 577         cmd.msg.generic[0] = val;
 578
 579         return ems_usb_command_msg(dev, &cmd);
 580 }
 581
 582 /*
 583  * Start interface
 584  */
 585 static int ems_usb_start(struct ems_usb *dev)
 586 {
 587         struct net_device *netdev = dev->netdev;
 588         int err, i;
 589
 590         dev->intr_in_buffer[0] = 0;
 591         dev->free_slots = 15; /* initial size */
 592
 593         for (i = 0; i < MAX_RX_URBS; i++) {
 594                 struct urb *urb = NULL;
 595                 u8 *buf = NULL;
 596
 597                 /* create a URB, and a buffer for it */
 598                 urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
 599                 if (!urb) {
 600                         netdev_err(netdev, "No memory left for URBs\n");
 601                         err = -ENOMEM;
 602                         break;
 603                 }
 604
 605                 buf = usb_alloc_coherent(dev->udev, RX_BUFFER_SIZE, GFP_KERNEL,
 606                                          &urb->transfer_dma);
 607                 if (!buf) {
 608                         netdev_err(netdev, "No memory left for USB buffer\n");
 609                         usb_free_urb(urb);
 610                         err = -ENOMEM;
 611                         break;
 612                 }
 613
 614                 usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_rcvbulkpipe(dev->udev, 2),
 615                                   buf, RX_BUFFER_SIZE,
 616                                   ems_usb_read_bulk_callback, dev);
 617                 urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
 618                 usb_anchor_urb(urb, &dev->rx_submitted);
 619
 620                 err = usb_submit_urb(urb, GFP_KERNEL);
 621                 if (err) {
 622                         usb_unanchor_urb(urb);
 623                         usb_free_coherent(dev->udev, RX_BUFFER_SIZE, buf,
 624                                           urb->transfer_dma);
 625                         usb_free_urb(urb);
 626                         break;
 627                 }
 628
 629                 /* Drop reference, USB core will take care of freeing it */
 630                 usb_free_urb(urb);
 631         }
 632
 633         /* Did we submit any URBs */
 634         if (i == 0) {
 635                 netdev_warn(netdev, "couldn't setup read URBs\n");
 636                 return err;
 637         }
 638
 639         /* Warn if we've couldn't transmit all the URBs */
 640         if (i < MAX_RX_URBS)
 641                 netdev_warn(netdev, "rx performance may be slow\n");
 642
 643         /* Setup and start interrupt URB */
 644         usb_fill_int_urb(dev->intr_urb, dev->udev,
 645                          usb_rcvintpipe(dev->udev, 1),
 646                          dev->intr_in_buffer,
 647                          INTR_IN_BUFFER_SIZE,
 648                          ems_usb_read_interrupt_callback, dev, 1);
 649
 650         err = usb_submit_urb(dev->intr_urb, GFP_KERNEL);
 651         if (err) {
 652                 netdev_warn(netdev, "intr URB submit failed: %d\n", err);
 653
 654                 return err;
 655         }
 656
 657         /* CPC-USB will transfer received message to host */
 658         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_CAN_MESSAGE | CONTR_CONT_ON);
 659         if (err)
 660                 goto failed;
 661
 662         /* CPC-USB will transfer CAN state changes to host */
 663         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_CAN_STATE | CONTR_CONT_ON);
 664         if (err)
 665                 goto failed;
 666
 667         /* CPC-USB will transfer bus errors to host */
 668         err = ems_usb_control_cmd(dev, CONTR_BUS_ERROR | CONTR_CONT_ON);
 669         if (err)
 670                 goto failed;
 671
 672         err = ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_NORMAL);
 673         if (err)
 674                 goto failed;
 675
 676         dev->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 677
 678         return 0;
 679
 680 failed:
 681         netdev_warn(netdev, "couldn't submit control: %d\n", err);
 682
 683         return err;
 684 }
 685
 686 static void unlink_all_urbs(struct ems_usb *dev)
 687 {
 688         int i;
 689
 690         usb_unlink_urb(dev->intr_urb);
 691
 692         usb_kill_anchored_urbs(&dev->rx_submitted);
 693
 694         usb_kill_anchored_urbs(&dev->tx_submitted);
 695         atomic_set(&dev->active_tx_urbs, 0);
 696
 697         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++)
 698                 dev->tx_contexts[i].echo_index = MAX_TX_URBS;
 699 }
 700
 701 static int ems_usb_open(struct net_device *netdev)
 702 {
 703         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 704         int err;
 705
 706         err = ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_RM);
 707         if (err)
 708                 return err;
 709
 710         /* common open */
 711         err = open_candev(netdev);
 712         if (err)
 713                 return err;
 714
 715         /* finally start device */
 716         err = ems_usb_start(dev);
 717         if (err) {
 718                 if (err == -ENODEV)
 719                         netif_device_detach(dev->netdev);
 720
 721                 netdev_warn(netdev, "couldn't start device: %d\n", err);
 722
 723                 close_candev(netdev);
 724
 725                 return err;
 726         }
 727
 728
 729         netif_start_queue(netdev);
 730
 731         return 0;
 732 }
 733
 734 static netdev_tx_t ems_usb_start_xmit(struct sk_buff *skb, struct net_device *netdev)
 735 {
 736         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 737         struct ems_tx_urb_context *context = NULL;
 738         struct net_device_stats *stats = &netdev->stats;
 739         struct can_frame *cf = (struct can_frame *)skb->data;
 740         struct ems_cpc_msg *msg;
 741         struct urb *urb;
 742         u8 *buf;
 743         int i, err;
 744         size_t size = CPC_HEADER_SIZE + CPC_MSG_HEADER_LEN
 745                         + sizeof(struct cpc_can_msg);
 746
 747         if (can_dropped_invalid_skb(netdev, skb))
 748                 return NETDEV_TX_OK;
 749
 750         /* create a URB, and a buffer for it, and copy the data to the URB */
 751         urb = usb_alloc_urb(0, GFP_ATOMIC);
 752         if (!urb) {
 753                 netdev_err(netdev, "No memory left for URBs\n");
 754                 goto nomem;
 755         }
 756
 757         buf = usb_alloc_coherent(dev->udev, size, GFP_ATOMIC, &urb->transfer_dma);
 758         if (!buf) {
 759                 netdev_err(netdev, "No memory left for USB buffer\n");
 760                 usb_free_urb(urb);
 761                 goto nomem;
 762         }
 763
 764         msg = (struct ems_cpc_msg *)&buf[CPC_HEADER_SIZE];
 765
 766         msg->msg.can_msg.id = cpu_to_le32(cf->can_id & CAN_ERR_MASK);
 767         msg->msg.can_msg.length = cf->can_dlc;
 768
 769         if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG) {
 770                 msg->type = cf->can_id & CAN_EFF_FLAG ?
 771                         CPC_CMD_TYPE_EXT_RTR_FRAME : CPC_CMD_TYPE_RTR_FRAME;
 772
 773                 msg->length = CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE;
 774         } else {
 775                 msg->type = cf->can_id & CAN_EFF_FLAG ?
 776                         CPC_CMD_TYPE_EXT_CAN_FRAME : CPC_CMD_TYPE_CAN_FRAME;
 777
 778                 for (i = 0; i < cf->can_dlc; i++)
 779                         msg->msg.can_msg.msg[i] = cf->data[i];
 780
 781                 msg->length = CPC_CAN_MSG_MIN_SIZE + cf->can_dlc;
 782         }
 783
 784         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++) {
 785                 if (dev->tx_contexts[i].echo_index == MAX_TX_URBS) {
 786                         context = &dev->tx_contexts[i];
 787                         break;
 788                 }
 789         }
 790
 791         /*
 792          * May never happen! When this happens we'd more URBs in flight as
 793          * allowed (MAX_TX_URBS).
 794          */
 795         if (!context) {
 796                 usb_free_coherent(dev->udev, size, buf, urb->transfer_dma);
 797                 usb_free_urb(urb);
 798
 799                 netdev_warn(netdev, "couldn't find free context\n");
 800
 801                 return NETDEV_TX_BUSY;
 802         }
 803
 804         context->dev = dev;
 805         context->echo_index = i;
 806         context->dlc = cf->can_dlc;
 807
 808         usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev, usb_sndbulkpipe(dev->udev, 2), buf,
 809                           size, ems_usb_write_bulk_callback, context);
 810         urb->transfer_flags |= URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;
 811         usb_anchor_urb(urb, &dev->tx_submitted);
 812
 813         can_put_echo_skb(skb, netdev, context->echo_index);
 814
 815         atomic_inc(&dev->active_tx_urbs);
 816
 817         err = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 818         if (unlikely(err)) {
 819                 can_free_echo_skb(netdev, context->echo_index);
 820
 821                 usb_unanchor_urb(urb);
 822                 usb_free_coherent(dev->udev, size, buf, urb->transfer_dma);
 823                 dev_kfree_skb(skb);
 824
 825                 atomic_dec(&dev->active_tx_urbs);
 826
 827                 if (err == -ENODEV) {
 828                         netif_device_detach(netdev);
 829                 } else {
 830                         netdev_warn(netdev, "failed tx_urb %d\n", err);
 831
 832                         stats->tx_dropped++;
 833                 }
 834         } else {
 835                 netdev->trans_start = jiffies;
 836
 837                 /* Slow down tx path */
 838                 if (atomic_read(&dev->active_tx_urbs) >= MAX_TX_URBS ||
 839                     dev->free_slots < 5) {
 840                         netif_stop_queue(netdev);
 841                 }
 842         }
 843
 844         /*
 845          * Release our reference to this URB, the USB core will eventually free
 846          * it entirely.
 847          */
 848         usb_free_urb(urb);
 849
 850         return NETDEV_TX_OK;
 851
 852 nomem:
 853         dev_kfree_skb(skb);
 854         stats->tx_dropped++;
 855
 856         return NETDEV_TX_OK;
 857 }
 858
 859 static int ems_usb_close(struct net_device *netdev)
 860 {
 861         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 862
 863         /* Stop polling */
 864         unlink_all_urbs(dev);
 865
 866         netif_stop_queue(netdev);
 867
 868         /* Set CAN controller to reset mode */
 869         if (ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_RM))
 870                 netdev_warn(netdev, "couldn't stop device");
 871
 872         close_candev(netdev);
 873
 874         return 0;
 875 }
 876
 877 static const struct net_device_ops ems_usb_netdev_ops = {
 878         .ndo_open = ems_usb_open,
 879         .ndo_stop = ems_usb_close,
 880         .ndo_start_xmit = ems_usb_start_xmit,
 881         .ndo_change_mtu = can_change_mtu,
 882 };
 883
 884 static const struct can_bittiming_const ems_usb_bittiming_const = {
 885         .name = "ems_usb",
 886         .tseg1_min = 1,
 887         .tseg1_max = 16,
 888         .tseg2_min = 1,
 889         .tseg2_max = 8,
 890         .sjw_max = 4,
 891         .brp_min = 1,
 892         .brp_max = 64,
 893         .brp_inc = 1,
 894 };
 895
 896 static int ems_usb_set_mode(struct net_device *netdev, enum can_mode mode)
 897 {
 898         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 899
 900         switch (mode) {
 901         case CAN_MODE_START:
 902                 if (ems_usb_write_mode(dev, SJA1000_MOD_NORMAL))
 903                         netdev_warn(netdev, "couldn't start device");
 904
 905                 if (netif_queue_stopped(netdev))
 906                         netif_wake_queue(netdev);
 907                 break;
 908
 909         default:
 910                 return -EOPNOTSUPP;
 911         }
 912
 913         return 0;
 914 }
 915
 916 static int ems_usb_set_bittiming(struct net_device *netdev)
 917 {
 918         struct ems_usb *dev = netdev_priv(netdev);
 919         struct can_bittiming *bt = &dev->can.bittiming;
 920         u8 btr0, btr1;
 921
 922         btr0 = ((bt->brp - 1) & 0x3f) | (((bt->sjw - 1) & 0x3) << 6);
 923         btr1 = ((bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1) & 0xf) |
 924                 (((bt->phase_seg2 - 1) & 0x7) << 4);
 925         if (dev->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES)
 926                 btr1 |= 0x80;
 927
 928         netdev_info(netdev, "setting BTR0=0x%02x BTR1=0x%02x\n", btr0, btr1);
 929
 930         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.btr0 = btr0;
 931         dev->active_params.msg.can_params.cc_params.sja1000.btr1 = btr1;
 932
 933         return ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
 934 }
 935
 936 static void init_params_sja1000(struct ems_cpc_msg *msg)
 937 {
 938         struct cpc_sja1000_params *sja1000 =
 939                 &msg->msg.can_params.cc_params.sja1000;
 940
 941         msg->type = CPC_CMD_TYPE_CAN_PARAMS;
 942         msg->length = sizeof(struct cpc_can_params);
 943         msg->msgid = 0;
 944
 945         msg->msg.can_params.cc_type = CPC_CC_TYPE_SJA1000;
 946
 947         /* Acceptance filter open */
 948         sja1000->acc_code0 = 0x00;
 949         sja1000->acc_code1 = 0x00;
 950         sja1000->acc_code2 = 0x00;
 951         sja1000->acc_code3 = 0x00;
 952
 953         /* Acceptance filter open */
 954         sja1000->acc_mask0 = 0xFF;
 955         sja1000->acc_mask1 = 0xFF;
 956         sja1000->acc_mask2 = 0xFF;
 957         sja1000->acc_mask3 = 0xFF;
 958
 959         sja1000->btr0 = 0;
 960         sja1000->btr1 = 0;
 961
 962         sja1000->outp_contr = SJA1000_DEFAULT_OUTPUT_CONTROL;
 963         sja1000->mode = SJA1000_MOD_RM;
 964 }
 965
 966 /*
 967  * probe function for new CPC-USB devices
 968  */
 969 static int ems_usb_probe(struct usb_interface *intf,
 970                          const struct usb_device_id *id)
 971 {
 972         struct net_device *netdev;
 973         struct ems_usb *dev;
 974         int i, err = -ENOMEM;
 975
 976         netdev = alloc_candev(sizeof(struct ems_usb), MAX_TX_URBS);
 977         if (!netdev) {
 978                 dev_err(&intf->dev, "ems_usb: Couldn't alloc candev\n");
 979                 return -ENOMEM;
 980         }
 981
 982         dev = netdev_priv(netdev);
 983
 984         dev->udev = interface_to_usbdev(intf);
 985         dev->netdev = netdev;
 986
 987         dev->can.state = CAN_STATE_STOPPED;
 988         dev->can.clock.freq = EMS_USB_ARM7_CLOCK;
 989         dev->can.bittiming_const = &ems_usb_bittiming_const;
 990         dev->can.do_set_bittiming = ems_usb_set_bittiming;
 991         dev->can.do_set_mode = ems_usb_set_mode;
 992         dev->can.ctrlmode_supported = CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES;
 993
 994         netdev->netdev_ops = &ems_usb_netdev_ops;
 995
 996         netdev->flags |= IFF_ECHO; /* we support local echo */
 997
 998         init_usb_anchor(&dev->rx_submitted);
 999
1000         init_usb_anchor(&dev->tx_submitted);
1001         atomic_set(&dev->active_tx_urbs, 0);
1002
1003         for (i = 0; i < MAX_TX_URBS; i++)
1004                 dev->tx_contexts[i].echo_index = MAX_TX_URBS;
1005
1006         dev->intr_urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
1007         if (!dev->intr_urb) {
1008                 dev_err(&intf->dev, "Couldn't alloc intr URB\n");
1009                 goto cleanup_candev;
1010         }
1011
1012         dev->intr_in_buffer = kzalloc(INTR_IN_BUFFER_SIZE, GFP_KERNEL);
1013         if (!dev->intr_in_buffer)
1014                 goto cleanup_intr_urb;
1015
1016         dev->tx_msg_buffer = kzalloc(CPC_HEADER_SIZE +
1017                                      sizeof(struct ems_cpc_msg), GFP_KERNEL);
1018         if (!dev->tx_msg_buffer)
1019                 goto cleanup_intr_in_buffer;
1020
1021         usb_set_intfdata(intf, dev);
1022
1023         SET_NETDEV_DEV(netdev, &intf->dev);
1024
1025         init_params_sja1000(&dev->active_params);
1026
1027         err = ems_usb_command_msg(dev, &dev->active_params);
1028         if (err) {
1029                 netdev_err(netdev, "couldn't initialize controller: %d\n", err);
1030                 goto cleanup_tx_msg_buffer;
1031         }
1032
1033         err = register_candev(netdev);
1034         if (err) {
1035                 netdev_err(netdev, "couldn't register CAN device: %d\n", err);
1036                 goto cleanup_tx_msg_buffer;
1037         }
1038
1039         return 0;
1040
1041 cleanup_tx_msg_buffer:
1042         kfree(dev->tx_msg_buffer);
1043
1044 cleanup_intr_in_buffer:
1045         kfree(dev->intr_in_buffer);
1046
1047 cleanup_intr_urb:
1048         usb_free_urb(dev->intr_urb);
1049
1050 cleanup_candev:
1051         free_candev(netdev);
1052
1053         return err;
1054 }
1055
1056 /*
1057  * called by the usb core when the device is removed from the system
1058  */
1059 static void ems_usb_disconnect(struct usb_interface *intf)
1060 {
1061         struct ems_usb *dev = usb_get_intfdata(intf);
1062
1063         usb_set_intfdata(intf, NULL);
1064
1065         if (dev) {
1066                 unregister_netdev(dev->netdev);
1067                 free_candev(dev->netdev);
1068
1069                 unlink_all_urbs(dev);
1070
1071                 usb_free_urb(dev->intr_urb);
1072
1073                 kfree(dev->intr_in_buffer);
1074         }
1075 }
1076
1077 /* usb specific object needed to register this driver with the usb subsystem */
1078 static struct usb_driver ems_usb_driver = {
1079         .name = "ems_usb",
1080         .probe = ems_usb_probe,
1081         .disconnect = ems_usb_disconnect,
1082         .id_table = ems_usb_table,
1083 };
1084
1085 module_usb_driver(ems_usb_driver);